Магнитометр Matek CAN-L4-3100

Магнетометр Matek CAN-L4-3100
Магнетометр как Matek CAN-L4-3100 является важным инструментом для точного измерения магнитного поля. Он используется для коррекции компасных данных и поддержания стабильного полета. Также помогает в определении направления и поддержки курса, особенно в условиях, когда GPS-сигнал может быть слабым или отсутствовать.

CAN-L4-3100 – это профессиональный магнитометр, использующий технологию сенсора RM3100 и прошивку ArduPilot AP_Periph. Он обеспечивает высокое разрешение, низкое потребление энергии и устойчивость к шумам. Практическое применение: ориентация роботизированных моделей в пространстве.

Технические характеристики

• Геомагнитный датчик PNI RM3100
• MCU узла CAN: STM32L431xC, 256 КБ Flash

• Интерфейс
  • CAN, протокол DroneCAN
  • UART2, выход MSP (MatekL431-Periph fw)
  • UART3 для внешнего модуля GNSS
  • ST debug, SWCLK & SWDIO

• Светодиод
  • Синий, быстро мигающий,  Загрузка
  • Синий, медленно мигающий, работает
  • Красный, индикатор 3,3 В

• Питание для платы CAN-L4-3100: 4,5~5,5 В  @5V колодка/контакт
• Потребление электроэнергии: 22 мА
• Рабочие температуры: -40~85 °C

• Физические
  • Размер платы: 36 мм*25 мм*10 мм.  6 г
  • 3D-файл CAN-L4-3100_step . zip 

• Прошивка
  • ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS  или MatekL431-Periph
  • Обновление через DroneCAN GUI Tool или Mission Planner (AP_Periph.bin)
  • Обновить через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

• Параметры
  • CAN_P1_DRIVER = 1, если подключен к порту CAN bus1, или CAN_P2_DRIVER = 1, если подключен к порту CAN bus2
  • COMPASS_AUTODEC  = 1

Упаковка

• 1x плата CAN-L4-3100
• 1x JST-GH-4P для JST-GH-4P 20 см кремниевой проволоки

Советы

• CAN-L4-3100 предварительно установлен с “MatekL431-GPS” прошивка.
• Разместите магнитометр подальше от линий электропередач/ESC/двигателей/материала на основе железа. >=10 см
• 2 уши для крепления можно отрезать, если оно вам не нужно.
• Если провода CAN слишком длинные, соедините “120R” джемпер.

—————————————————————————-

Соединение UART (протокол MSP)

• CAN-L4-3100  5 В    — FC 4,0 В ~ 5,3 В
• CAN-L4-3100  G      — ФК  G/GND
• CAN-L4-3100  TX2  — ФК  запасной UART_RX

Параметры ArduPilot (с 4.1.x) FC

• Serialx_PROTOCOL  = 32  (MSP), где x –ndash; Последовательный порт, используемый для подключения на автопилоте.
• Serialx_BAUD = 115    где x –ndash; Последовательный порт, используемый для подключения на автопилоте.
• COMPASS_TYPEMASK  0   (или убедитесь, что бит MSP не отмечен)

Настройки FC INAV (с 2.6)

• На вкладке портов включите MSP на соответствующем UART, к которому подключен CAN-L4-3100,  НЕ включайте другие функции на этом UART.   выберите Скорость передачи данных 115200 бод.
• установить mag_hardware = MSP
• установить align_mag = CW90,   если компас установлен ровно стрелкой вперед, стрелка контроллера полета также направлена ​​вперед.